Đại học Đà Nẵng

Công ḥa xă hội chủ nghĩa Việt Nam

Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

 

ĐỀ CƯƠNG
ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP CẤP CAO ĐẲNG

Tên đề tài:Khôi phục chức năng hoạt động và thiết kế, chế tạo thiết bị điều khiển cánh tay robot bằng cử chi tay

Sinh viên thực hiện        :Ngô Văn Đạt                           Lớp                 :17CDT1

Ngành                               :Cơ Điện Tử                              Khóa              :17

Giảng viên hướng dẫn  :TS. Đoàn Lê Anh

Ngày nhận đề tài            :12/04/2020                              Ngày bảo vệ :

·        Mục tiêu, phạm vi đề tài

Mục tiêu: Khôi phục hoạt động của tay máy về phần cứng (cơ khí) và phần mềm (driver); thiết kế, chế tạo thiết bị điều khiển cánh tay robot bằng cử chỉ tay

Phạm vi: Điều khiển linh hoạt các hoạt động của robot thông qua bàn phím và cử chỉ tay

·        Phương pháp nghiên cứu, lựa chọn giải pháp công nghệ:

-T́m hiểu kết cấu cơ khí cũng như cách thức vận hành của tay máy.

- T́m hiểu những phương án thay thế cho những phần, bộ phận đă không c̣n hoạt động.

 Giải pháp công nghệ:

-Chế tạo, thay thế những bộ phận cơ khí đă không c̣n hoạt động từ những nguyên vật liệu có sẵn.

- Thiết kế mạch điều khiển có chức năng tương ứng với mạch cũ  và c̣n có thể mở rộng thêm chức năng.

·        Nội dung nghiên cứu

CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU VỀ CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP.

1.2   Giới thiệu về các loại cánh tay robot trong thực tế.

1.3   Nhu cầu sử dụng.

1.4   Các công nghệ đươc sử dụng trong nghành robot công nghiệp hiên nay.

1.5  Giới thiệu, t́nh trạng, hướng sửa chửa và khối phục chức năng của cánh tay robot 4 bậc tự do.

CHƯƠNG 2 : KHÔI PHỤC PHẦN CỨNG.

2.1 .Giới thiệu chi tiết cánh tay robot 4 bậc tự do.

2.2 Sửa chửa bánh răng,dây curoa, đầu kẹp,bộ truyền cơ cấu chấp hành ,…

2.3 Đo đạc xác định tỉ số truyền của bánh răng.

2.4 Xác định thông số động cơ bước.

CHƯƠNG 3 : KHÔI PHỤC DRIVER.

3.1 Sơ đồ mạch driver.

3.2 Vi điều khiển .

a. Vi điều khiển Ardiuno Uno, Nano.

b. Lư do chọn lựa vi điều khiển Ardiuno.

3.3 Mạch điều khiển động cơ bước (a4988).

3.4 Mạch nguồn.

3.5 Mạch bàn phím.

3.6 Cảm biến uốn- Flex Sensor

3.7 Module NRF24L01

CHƯƠNG 4 : PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM.

4.1 Cài đặt phần mềm Ardiuno IDE.

4.2  Môi trường lập tŕnh trên Ardiuno IDE.

4.3 . Viết chương tŕnh trên Arduino IDE.

a . Viết chương tŕnh trên Ardiuno Uno, Mega điều khiển một độngcơ bước thông qua a4988 .

b . Viết chương tŕnh điều khiển 6 động cơ thông qua CNC shield V3 và driver a4988

c . Viết chương tŕnh điều khiển động cơ bước bằng cảm biến uốn

d. Viết chương tŕnh thu, phát tín hiệu cho module NRF24L01

e. Viết chương tŕnh chính.

CHƯƠNG 5 : KẾT LUẬN, ỨNG DỤNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.

 

·        Kế hoạch thực hiện

STT

Nội dung công việc

Dự kiến thời gian

Ghi chú

1

Nhận đề tài

1 tuần

 

2

Lập kế hoạch chi tiết

1 tuần

 

3

Khảo sát chức năng hoạt động của robot:

- Kiểm tra phần cơ khí

- Kiểm tra động cơ bước

- Kiểm tra mạch điều khiển

1tuần

 

Cần sửa chữa

Cần xác định dây nối

Không dùng được

4

Khôi phục chức năng cơ khí:

-Vệ sinh toàn bộ tay máy.

-Phục hồi chức năng bánh răng, dây đai, cơ cấu kẹp.

- Xác định tỉ số truyền các cặp bánh răng.

- Xác định góc bước của động cơ bước.

- Xác định các cụm dây nối.

1 tuần

 

5

Khôi phục mạch điều khiển:

-T́m hiểu nguyên tắc hoạt động của động cơ bước

-Xác định công suất cần thiết cho 6 động cơ

-Lựa chọn mạch điều khiển có khả năng đáp ứng cho cả 6 động cơ.

-Lắp mạch điều khiển.

1 tuần

 

6

Xây dựng phần mềm điều khiển

-Code điều khiển động cơ bước

-Code bàn phím ma trận cho phép điều khiển robot thông qua bàn phím

-Code cho phép robot hoạt động theo cử chỉ tay

- Code cho phép thu, nhận tín hiệu bằng module NRF24L01

2 tuần

 

7

Viết thuyết minh và làm slide báo cáo

1tuần

 

 

 

 

 

Đà Nẵng, ngày 24 tháng 07 năm 2020.

   Giảng viên hướng dẫn duyệt

Sinh viên thực hiện

 

 

            TS. Đoàn Lê Anh

Ngô Văn Đạt